Εύρεση βέλτιστης διαδρομής

Σκοπός της εργασίας είναι η υλοποίηση  αλγόριθμου που θα επιτρέπει στο ρομποτικό πράκτορα του εργαστηρίου να βρει τη βέλτιστη διαδρομή από μία αρχική θέση προς μια θέση στόχο. Το περιβάλλον που κινείται το ρομποτικό όχημα διαφορικής οδήγησης είναι δύο διαστάσεων (2D) σε μορφή πλέγματος (Grid) ενώ ο αλγόριθμος εύρεσης βέλτιστης διαδρομής (A*, Dijkstra, Rapidly-Exploring Random Trees, κλπ)  είναι της επιλογής σας.  Ο χάρτης του χώρου (π.χ. σε μορφή πίνακα) και οι συντεταγμένες αρχικής θέσης και θέσης στόχου δίνονται από το χρήστη. 

Ενδεικτικά αλλά όχι περιοριστικά το περιβάλλον σε μορφή πλέγματος μπορεί να δημιουργηθεί με μαύρη μονωτική ταινία ώστε το ρομποτικό όχημα του εργαστηρίου να το αντιλαμβάνεται με τους υπέρυθρους αισθητήρες του.

Εναλλακτικά η υλοποίηση του αλγόριθμου εύρεσης βέλτιστης διαδρομής μπορεί να γίνει για ένα ρομποτικό όχημα διαφορικής οδήγησης σε περιβάλλον εξομοίωσης (πχ Matlab).

Παραδοτέα της εργασίας είναι κείμενο με την περιγραφή της υλοποίησης και βίντεο από την υλοποίηση του στον ρομποτικό πράκτορα.

Για την χρήση του ρομποτικού πράκτορα του εργαστηρίου καλό έιναι να συνενοηθείτε με τον κ. Νικολάου Γρηγορη με τον οποίο πραγματοποιήσατε τα εργαστήρια. (gnikolaou@gmail.com)